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[ 机器人 ] PVCBOT【18号B版】叠行者--尺蠖小车

2013-11-7 09:20| 发布者: 老A | 查看: 51404 |来自: pvcbot

  本项目是一个有着奇特行动方式的机器人,其模仿的是一种被称为“尺蠖”的小虫爬行。所谓尺蠖(huò,与“或”同音),这个名字可能有点生僻,很多人可能未必对得上号,但是如果说弓身爬行的小虫大家应该都会知道,也就是那种把身体曲成弓形后再伸展开来爬行的小虫。孔子所说的“尺蠖之曲,在于伸也”也就是指的这种小虫。按照惯例我们再给本项目机器人起一个外号,由于其主要是依靠身体的不断折叠来行进的,文绉绉一点就叫“叠行者”。
PVCBOT-18-B_600.jpg

效果视频


制作视频教程
注:视频中涉及到的各零部件的尺寸参数,请参见具体文字教程)



基本原理——
1、运动方式:  本项目机器人是靠曲柄连杆对两个躯干的拉伸来实现运动的。

018_原理_运动_01.gif

018_原理_运动_02.gif

2、驱动机理:  本项目机器人两组轮子的转动的方式是一样的,下面以其中一组轮子的转动作为例子。
  注意:小车的轮子和齿轮是一体的,因此,轮子的转动即是齿轮的转动,为了便于说明问题,此处只展示齿轮而略掉了轮子。

  1、当齿轮顺时针转动时,齿轮带动制动片向右弯曲,由于制动片较软,且右边没有受到阻力,因此,齿轮可以连续顺时针转动。
  2、当齿轮逆时针转动时,齿轮试图带动制动片向左边弯曲,由于小车躯干阻挡了制动片的弯曲,因此,齿轮无法向逆时针方向转动。

018_原理_驱动机理_01.gif



3、电路原理:  本项目机器人的电路原理比较简单,就是直接一组电池连接一个电机,中间通过一个拨动开关来控制电路的通断。
018_原理_电路原理_01.gif

018_原理_电路原理_02.gif


准备工作——
018_准备工作.jpg


制作过程——

01.jpg

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09.jpg

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