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[ 机器人 ] 自制独立悬架攀爬车

2018-8-13 15:13| 发布者: 老A | 查看: 67745 |原作者: 4mpzsx




说一下轮边减速器,也算这辆车一个特点。整个轮边减速器都是自己设计的,包括齿轮。轮边减速器的加入,使整车的底盘抬升了20毫米,对通过性的提高起了很大的作用。同时由于具有减速的作用,还减小了齿轮箱、半轴的负担,延长了传动系统的寿命。
首先是输出齿轮,先用线切割将齿廓切割出来。
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接下来在车床上钻中心轴孔。
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齿轮轴用塞打螺栓切割成,因为塞打螺栓同时具有标准螺纹和精度较高的轴。
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接下来是最关键的一步了,焊接。就是把齿轮和齿轮轴焊接到一起,还要保证齿轮和轴的高度同轴。然而仅仅靠齿轮中心孔是无法保证定位的,因为焊接应力会把事情搞得七扭八歪。所以我使用了焊接夹具。
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将齿轮和齿轮轴装进夹具,做好定位并夹紧,焊接时使用氩弧焊在对称位置逐点焊接,让焊接应力互相制衡。结果不错,同轴度相当好。
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然后是输入齿轮,输入齿轮由于比较小,因此输入齿轮轴没有使用焊接的方式,而是使用的螺纹连接。
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轮边减速器的壳体,由于内部结构比较复杂,所以用不同结构的板拼接而成。
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整体装配完成后的外形,已经安装了万向节和半轴。
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接下来是悬架。独立悬架由于受到结构的限制,悬架行程不能做到非独立悬架那么大,为了尽量获取最大的悬架行程,将摆臂设计的尽量长。上摆臂用铝合金材料线切割做成,下摆臂用不锈钢线切割完成后拼接成。
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这辆车没有使用传统的螺旋弹簧,也没有减震器。为什么这样做,因为速度很低,基本没有什么路面冲击,仅有的一点也被轮胎吸收了。所以我直接用连杆把摆臂的运动传递到了摇臂上,摇臂与车身使用扭转弹簧连接,可以提供支撑和稳定车身。下图就是悬架的摇臂。
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转向使用竖直布置的舵机,这样布置舵机摇臂在竖直面内摆动,可以让球头获得更大的摆动幅度,从而获得最大的悬架行程。
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悬架的整体装配。
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悬架行程还可以,易拉罐的高度基本等于车轮直径。
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装上车轮,看一下两种转向形式,一种是反向偏转,以缩小转弯半径,一种是同向偏转,斜向行驶。
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为了保护齿轮箱,在底部安装了不锈钢护甲,又是闪闪发光。
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到此机械部分就基本完成了。接下来安装电池、电压监测、遥控接收器、电调,连接舵机。双电调四舵机,布线有点乱啊。
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